中國(guó)報(bào)告大廳網(wǎng)訊，近年來(lái)，我國(guó)汽車保有量持續(xù)攀升。在此背景下，自動(dòng)化立體車庫(kù)憑借空間利用率高、存取便捷等優(yōu)勢(shì)，成為緩解城市停車壓力的重要選擇。為推動(dòng)立體車庫(kù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，國(guó)家及地方層面出臺(tái)多項(xiàng)政策，從標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、投資支持等方面為行業(yè)保駕護(hù)航。然而，傳統(tǒng)巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)行業(yè)在應(yīng)對(duì)日益增長(zhǎng)的停車需求時(shí)，面臨作業(yè)效率不足等問(wèn)題，亟需通過(guò)模式創(chuàng)新與技術(shù)優(yōu)化提升調(diào)度效率，一軌雙機(jī)模式便是重要探索方向。以下是2025年立體車庫(kù)產(chǎn)業(yè)布局分析。
《2025-2030年中國(guó)立體車庫(kù)行業(yè)市場(chǎng)深度研究及發(fā)展前景投資可行性分析報(bào)告》隨著城市化進(jìn)程加速，人口與車輛向城市集中，一線城市停車壓力尤為顯著。以2021年數(shù)據(jù)為例，北京市機(jī)動(dòng)車數(shù)量達(dá)685萬(wàn)輛，停車位僅464.8萬(wàn)個(gè);上海市汽車保有量474.3萬(wàn)輛，停車位僅91.5萬(wàn)個(gè);深圳市汽車保有量 347.6萬(wàn)輛，停車位209.28萬(wàn)個(gè)，供需失衡問(wèn)題突出。傳統(tǒng)平面停車場(chǎng)因占用土地面積大、空間利用率低，難以滿足當(dāng)前停車需求，而自動(dòng)化立體車庫(kù)通過(guò)三維空間利用，可在相同或更小土地面積上停放更多車輛，同時(shí)具備存取車操作簡(jiǎn)便、長(zhǎng)期運(yùn)營(yíng)成本低、結(jié)構(gòu)靈活等優(yōu)勢(shì)，成為解決停車難的重要途徑。2017-2021年，中國(guó)機(jī)械式停車設(shè)備銷售額雖在2021年降至149.9億元，但整體仍保持一定市場(chǎng)規(guī)模，產(chǎn)業(yè)發(fā)展?jié)摿^大。
國(guó)家層面高度重視立體車庫(kù)發(fā)展，“十五” 至 “十四五” 期間，政策方向從推動(dòng)智能交通發(fā)展，逐步轉(zhuǎn)向加強(qiáng)停車場(chǎng)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、推進(jìn)數(shù)字化改造與智能調(diào)度體系構(gòu)建。2021 年多項(xiàng)政策出臺(tái)，如《機(jī)械式停車設(shè)備設(shè)計(jì)規(guī)范》(GB/T 39980-2021)明確了設(shè)備設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，《關(guān)于進(jìn)一步做好基礎(chǔ)設(shè)施領(lǐng)域不動(dòng)產(chǎn)投資信托基金試點(diǎn)工作的通知》將停車場(chǎng)項(xiàng)目納入支持范圍，《關(guān)于推動(dòng)城市停車設(shè)施發(fā)展的意見》提出到 2025 年基本建成配建停車設(shè)施為主、路外公共停車為輔、路內(nèi)停車為補(bǔ)充的城市停車系統(tǒng)，到 2035 年構(gòu)建布局合理、供給充足的停車系統(tǒng)。地方層面，北京、上海、天津、廣州等城市也出臺(tái)相應(yīng)政策，從停車收費(fèi)管理、設(shè)施建設(shè)管理等方面推進(jìn)立體車庫(kù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，為立體車庫(kù)的廣泛應(yīng)用提供政策保障。
巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)通過(guò)巷道堆垛機(jī)將車輛水平與垂直移至或移開泊車位，主要由主體框架結(jié)構(gòu)、停車板、巷道、堆垛機(jī)、橫移機(jī)構(gòu)、升降裝置、載車板等組成。按堆垛機(jī)立柱結(jié)構(gòu)可分為單立柱式、雙立柱式、四立柱式，按運(yùn)行路徑有無(wú)軌道分為有軌式和無(wú)軌式，按自動(dòng)化程度分為全自動(dòng)式和半自動(dòng)式。該類立體車庫(kù)還可分為獨(dú)立型與非獨(dú)立型，獨(dú)立型堆垛機(jī)作業(yè)時(shí)間不受其他車位影響，非獨(dú)立型因兩排車位相連，作業(yè)受相鄰車位使用狀況制約。其特點(diǎn)包括空間利用率高、全封閉設(shè)計(jì)安全性強(qiáng)、無(wú)傳統(tǒng)進(jìn)出車道節(jié)省土地、智能控制保障高效運(yùn)行、存取車連續(xù)流暢且環(huán)保節(jié)能等，適用于大型商圈、公寓等人口密集區(qū)域，單臺(tái)堆垛機(jī)適宜負(fù)責(zé) 50-100 輛車，每層停車數(shù)量 20 輛以上，層數(shù)以 2-6 層為宜。
“一軌雙機(jī)” 模式源于倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，通過(guò)在單一軌道配置兩臺(tái)堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)并行作業(yè)，提升效率，后來(lái)應(yīng)用于巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)。該模式下，立體車庫(kù)繼承傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)，核心改進(jìn)是同一巷道增設(shè)第二臺(tái)堆垛機(jī)，由車庫(kù)管理系統(tǒng)分配任務(wù)，兩臺(tái)堆垛機(jī)協(xié)同完成車輛存取，需考慮車輛重量與規(guī)格特點(diǎn)，區(qū)別于普通貨物倉(cāng)儲(chǔ)。其調(diào)度需遵循鄰近優(yōu)先、按序服務(wù)、均衡覆蓋、顧客滿意度、運(yùn)行安穩(wěn)五大原則，確保高效與安全。在單巷道雙堆垛機(jī)作業(yè)中，可能出現(xiàn)相向交叉運(yùn)行、同向交叉運(yùn)行、存取目標(biāo)位置重復(fù)等碰撞風(fēng)險(xiǎn)，需采用防碰撞策略，常見策略包括等待避讓法(一臺(tái)堆垛機(jī)暫停等待另一臺(tái)離開沖突區(qū)域)、分區(qū)作業(yè)法(劃分作業(yè)區(qū)域限制堆垛機(jī)活動(dòng)范圍)、輪流避讓法(按規(guī)則分配作業(yè)優(yōu)先權(quán))、路徑最短法(選擇總行程最短避讓方案)、交換作業(yè)任務(wù)法(交換任務(wù)避免沖突)等，為后續(xù)優(yōu)化設(shè)計(jì)提供理論支撐。
傳統(tǒng)巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)多采用單堆垛機(jī)作業(yè)，難以適應(yīng)當(dāng)前高停車需求。從設(shè)備數(shù)量看，傳統(tǒng)車庫(kù)縱深較短、停車位少，單堆垛機(jī)可應(yīng)對(duì)，但當(dāng)需擴(kuò)大容量(增加縱深或?qū)訑?shù))時(shí)，單堆垛機(jī)運(yùn)行路徑變長(zhǎng)、任務(wù)耗時(shí)增加，且設(shè)備故障率與維護(hù)需求上升，影響車庫(kù)連續(xù)運(yùn)行。從縱深特性看，車庫(kù)容量擴(kuò)充依賴縱深或樓層增長(zhǎng)，單堆垛機(jī)在大量存取任務(wù)下調(diào)度效率大幅下降。從出入口配置看，單側(cè)、雙側(cè)出入口布局中，堆垛機(jī)完成存取后需返回初始位置，路徑距離長(zhǎng)、作業(yè)時(shí)間浪費(fèi)，難以高效滿足客戶需求，這些不足推動(dòng)了一軌雙機(jī)模式與布局優(yōu)化的探索。
對(duì)傳統(tǒng)巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)優(yōu)化，需以提升效率與實(shí)用性為目標(biāo)，遵循三大原則。一是高效協(xié)同與整體優(yōu)化原則，確保堆垛機(jī)、出入口等各組成部分協(xié)調(diào)運(yùn)作，注重整體系統(tǒng)統(tǒng)一性與效率性，實(shí)現(xiàn)立體車庫(kù)高效便捷運(yùn)行。二是注重實(shí)際與可實(shí)行性原則，考慮設(shè)備配置、場(chǎng)地條件等實(shí)際限制，遵循建筑原則，避免不切實(shí)際設(shè)計(jì)，同時(shí)關(guān)注外部環(huán)境運(yùn)作，保障用戶使用便利性。三是把控建設(shè)成本合理性原則，避免立體車庫(kù)建設(shè)成本遠(yuǎn)超傳統(tǒng)停車位，確保經(jīng)濟(jì)可行性，尤其單巷道堆垛式立體車庫(kù)需注意雙堆垛機(jī)在同一條縱深巷道作業(yè)時(shí)路徑無(wú)法交叉的特性，為布局優(yōu)化提供方向。
基于優(yōu)化設(shè)計(jì)原則，一軌雙機(jī)模式下巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)出入口布局有三種方案。第一種是雙機(jī)同邊出入口，兩臺(tái)堆垛機(jī)出入口在車庫(kù)同一邊，運(yùn)行路徑為深入巷道的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，靠近車庫(kù)里端的任務(wù)只能由一臺(tái)堆垛機(jī)完成，另一臺(tái)堆垛機(jī)運(yùn)行受限制，效率較低。第二種是雙機(jī)異邊出入口，出入口分布在車庫(kù)兩側(cè)，雖理論可提升效率，但不符合立體車庫(kù)設(shè)計(jì)原則，因立體車庫(kù)需考慮用戶存取車對(duì)應(yīng)單一出入口，設(shè)置傳送裝置成本高，難以適應(yīng)實(shí)際需求。第三種是雙機(jī)中央式出入口，將出入口布置在車庫(kù)中央，兩臺(tái)堆垛機(jī)在各自區(qū)域往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可視為將大車庫(kù)拆分為兩個(gè)小車庫(kù)，保障單機(jī)效率，同時(shí)可在同側(cè)區(qū)域協(xié)同作業(yè)，減少碰撞、提升整體調(diào)度效率，因此選擇中央式出入口布局進(jìn)行后續(xù)優(yōu)化。
出入口布局確定后，需科學(xué)劃分堆垛機(jī)運(yùn)行區(qū)域，保障效率與安全。一是獨(dú)立運(yùn)作區(qū)域，將立體車庫(kù)分為左右兩個(gè)作業(yè)區(qū)域，兩臺(tái)堆垛機(jī)分別負(fù)責(zé)對(duì)應(yīng)區(qū)域任務(wù)，僅在各自區(qū)域運(yùn)動(dòng)，路徑無(wú)交叉、無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)，作業(yè)時(shí)如同兩個(gè)獨(dú)立立體車庫(kù)，按任務(wù)列表有序執(zhí)行，適用于任務(wù)相對(duì)均衡分配的場(chǎng)景。二是協(xié)同運(yùn)作區(qū)域，兩臺(tái)堆垛機(jī)運(yùn)行區(qū)域覆蓋整個(gè)立體車庫(kù)，無(wú)分區(qū)限制，可跨區(qū)域輔助作業(yè)，進(jìn)一步提升效率，但需合理規(guī)劃調(diào)度方式避免碰撞，通過(guò)科學(xué)的任務(wù)分配與避讓策略，實(shí)現(xiàn)全區(qū)域高效協(xié)同，為后續(xù)調(diào)度策略研究奠定基礎(chǔ)。
根據(jù)實(shí)際運(yùn)營(yíng)情況，巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)作業(yè)時(shí)段可分為三類。一是連續(xù)存車時(shí)段，多發(fā)生在清晨早高峰，用戶集中存車，堆垛機(jī)從出入口出發(fā)，以各停車位為目標(biāo)點(diǎn)連續(xù)執(zhí)行存車任務(wù)，完成后返回出入口待命。二是連續(xù)取車時(shí)段，主要在下班高峰期，取車需求激增，堆垛機(jī)按系統(tǒng)分配任務(wù)，從出入口前往目標(biāo)停車位取車，確保車輛快速有序離開。三是存取交替時(shí)段，適用于日常穩(wěn)定運(yùn)營(yíng)時(shí)段，用戶存車與取車需求交替出現(xiàn)，堆垛機(jī)執(zhí)行存車、取車復(fù)合型任務(wù)，需靈活響應(yīng)多樣化需求，高效完成存取操作，不同時(shí)段作業(yè)特性為調(diào)度模型構(gòu)建提供依據(jù)。
在一軌雙機(jī)模式下，雙堆垛機(jī)協(xié)同作業(yè)時(shí)碰撞風(fēng)險(xiǎn)需重點(diǎn)關(guān)注。相向交叉運(yùn)行時(shí)，若兩臺(tái)堆垛機(jī)迎面相向執(zhí)行任務(wù)，可能因路徑交叉導(dǎo)致碰撞，需根據(jù)任務(wù)目標(biāo)位置交換任務(wù)避免沖突;同向交叉運(yùn)行時(shí)，后方堆垛機(jī)需越過(guò)前方堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)，易引發(fā)碰撞，可通過(guò)交換任務(wù)目標(biāo)防止事故;存取目標(biāo)位置重復(fù)時(shí)，兩臺(tái)堆垛機(jī)無(wú)法同時(shí)在同一列作業(yè)，需調(diào)換任務(wù)先后順序。結(jié)合立體車庫(kù)作業(yè)任務(wù)特點(diǎn)，選擇捆綁避讓方式應(yīng)對(duì)碰撞，即當(dāng)某側(cè)區(qū)域任務(wù)集中時(shí)，另一側(cè)堆垛機(jī)前來(lái)協(xié)同，系統(tǒng)調(diào)換任務(wù)順序，將方向、位置、存取任務(wù)相似的任務(wù)捆綁，由兩臺(tái)堆垛機(jī)共同完成，減少碰撞、提升調(diào)度效率。
通過(guò)建立立體車庫(kù)平面直角坐標(biāo)系(2 排貨架、4 層、20 列，出入口坐標(biāo)分別為 (-1,1)、(1,1)，1 號(hào)堆垛機(jī)負(fù)責(zé) x 軸負(fù)半軸 A 區(qū)域，2 號(hào)負(fù)責(zé) x 軸正半軸 B 區(qū)域，約束 1 號(hào)堆垛機(jī)始終在 2 號(hào)左側(cè))，分析堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)特性(分未達(dá)最大速度 “加速 - 減速” 與達(dá)最大速度 “加速 - 勻速 - 減速” 兩種情況，推導(dǎo)橫縱向移動(dòng)時(shí)間公式)，并建立存取參數(shù)(任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)、堆垛機(jī)初始位置、各階段時(shí)間參數(shù)等)，構(gòu)建不同作業(yè)模式下的耗時(shí)模型。
單堆垛機(jī)獨(dú)立作業(yè)模式：以出入口 (-1,1) 為基點(diǎn)，根據(jù)任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)在 y 軸左側(cè)或右側(cè)，以及當(dāng)前與下一任務(wù)位置分布，分五種情況計(jì)算單次存取、聯(lián)合存取任務(wù)耗時(shí)。
雙堆垛機(jī)獨(dú)立作業(yè)模式：兩臺(tái)堆垛機(jī)分別負(fù)責(zé) y 軸左右側(cè)任務(wù)，計(jì)算單次與聯(lián)合任務(wù)耗時(shí)，無(wú)路徑交叉。
雙堆垛機(jī)協(xié)同作業(yè)模式：堆垛機(jī)可跨區(qū)域作業(yè)，分任務(wù)在 y 軸左側(cè)(2 號(hào)輔助 1 號(hào))、右側(cè)(1 號(hào)輔助 2 號(hào))兩種場(chǎng)景，計(jì)算不同任務(wù)類型耗時(shí)。
基于上述模型，針對(duì)連續(xù)存車、連續(xù)取車、存取交替三種時(shí)段，分別建立總耗時(shí)模型，連續(xù)存車與取車時(shí)段需考慮任務(wù)數(shù)奇偶性，存取交替時(shí)段需區(qū)分單一與聯(lián)合任務(wù)。通過(guò) Matlab 仿真，設(shè)定堆垛機(jī)性能參數(shù)(水平速度 2.5m/s、水平加速度 2m/s2、垂直速度 1m/s、垂直加速度 0.4m/s2、貨叉伸縮時(shí)間 5s，車位寬度 2.2m、高度 2.5m)，生成隨機(jī)任務(wù)序列(覆蓋左右區(qū)域)求解，結(jié)果顯示：連續(xù)存車時(shí)段，單堆垛機(jī)耗時(shí) 869.9s，雙堆垛機(jī)分區(qū)獨(dú)立 561.6s，雙堆垛機(jī)協(xié)同 448.5s;連續(xù)取車時(shí)段，單堆垛機(jī) 846.0s，雙堆垛機(jī)分區(qū)獨(dú)立 532.6s，雙堆垛機(jī)協(xié)同 467.7s;存取交替時(shí)段，單堆垛機(jī) 725.1s，雙堆垛機(jī)分區(qū)獨(dú)立 526.1s，雙堆垛機(jī)協(xié)同 445.0s。后續(xù)增加 15 組任務(wù)序列驗(yàn)證，雙堆垛機(jī)協(xié)同模式在三種時(shí)段平均耗時(shí)均最短，確定為最優(yōu)調(diào)度方式。
雙堆垛機(jī)協(xié)同作業(yè)中，堆垛機(jī)加速度與最大速度固定，作業(yè)時(shí)間與運(yùn)行路徑相關(guān)，路徑優(yōu)化目標(biāo)可轉(zhuǎn)化為耗時(shí)最短，同時(shí)需避免碰撞。設(shè)計(jì)的立體車庫(kù)含 2 排車架、4 層、20 列，共 158 個(gè)停車位，兩個(gè)出入口在第一排第一層中間第 10、11 列，兩臺(tái)堆垛機(jī)參數(shù)一致，每次僅搭載一輛車。通過(guò)設(shè)定任務(wù)點(diǎn)坐標(biāo)、堆垛機(jī)編號(hào)、運(yùn)行路徑、耗時(shí)等參數(shù)，建立參數(shù)關(guān)系(如任務(wù)點(diǎn)集合、坐標(biāo)系、路徑與耗時(shí)定義、決策變量等)，提出假設(shè)(堆垛機(jī)參數(shù)一致、車位規(guī)格統(tǒng)一、貨叉伸縮時(shí)間固定)，構(gòu)建路徑優(yōu)化模型。根據(jù)任務(wù)點(diǎn) u、v 含義(入庫(kù)點(diǎn)、出庫(kù)點(diǎn)、出入口)不同，分五種情況推導(dǎo)堆垛機(jī)從 u 到 v 的耗時(shí)公式，最終建立目標(biāo)函數(shù)(最小化兩臺(tái)堆垛機(jī)總耗時(shí)最大值)與約束條件(決策變量 0-1 特性、堆垛機(jī)與出入口選擇、路徑匹配、任務(wù)數(shù)量分配、任務(wù)唯一執(zhí)行、同任務(wù)不可行等)，為調(diào)度優(yōu)化提供數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。
采用遺傳 + 模擬退火混合算法(改進(jìn)遺傳算法)優(yōu)化路徑，該算法融合遺傳算法全局搜索與模擬退火局部搜索優(yōu)勢(shì)，流程包括參數(shù)設(shè)置、種群初始化、模擬退火變異、解碼、交叉、目標(biāo)函數(shù)計(jì)算、選擇、迭代判斷等。編碼設(shè)計(jì)采用兩層編碼，第一層描述任務(wù)與堆垛機(jī)分配關(guān)系(長(zhǎng)度為存車與取車任務(wù)數(shù)之和，取值 1 - 堆垛機(jī)數(shù)量)，第二層描述任務(wù)執(zhí)行順序(長(zhǎng)度相同，取值 0-1 實(shí)數(shù)，按值排序確定順序)。具體實(shí)現(xiàn)步驟為：輸入車庫(kù)與堆垛機(jī)參數(shù)、算法參數(shù)等數(shù)據(jù);隨機(jī)生成初始染色體;解碼染色體得到任務(wù)分配與順序，仿真計(jì)算目標(biāo)值;基于極大值與目標(biāo)值計(jì)算適應(yīng)度;輪盤賭選擇染色體;單點(diǎn)交叉生成后代;引入退火變異(計(jì)算變異后保留概率，平衡種群多樣性與收斂性);迭代至次數(shù)上限輸出最優(yōu)方案。通過(guò)數(shù)值實(shí)驗(yàn)，對(duì) 12 組交叉率與變異率組合(交叉率 0.6-0.9，變異率 0.05-0.15)在 20、40、60 次存取規(guī)模下測(cè)試，確定交叉率 0.7、變異率 0.05 為最優(yōu)參數(shù)，保障算法優(yōu)化效果。
連續(xù)存車時(shí)段優(yōu)化：生成 32 次連續(xù)存車任務(wù)序列，四種模式求解結(jié)果顯示，單堆垛機(jī)獨(dú)立作業(yè)耗時(shí) 1402.4s，雙堆垛機(jī)分區(qū)獨(dú)立 842.8s，雙堆垛機(jī)協(xié)同 762.2s，優(yōu)化后雙堆垛機(jī)協(xié)同 671.4s，優(yōu)化后效率較傳統(tǒng)單堆垛機(jī)提升 52.1%，改進(jìn)遺傳算法在第 129 次收斂，目標(biāo)穩(wěn)定，驗(yàn)證有效性。
存取交替時(shí)段優(yōu)化：生成含 14 次存車、18 次取車的存取交替任務(wù)序列，求解得單堆垛機(jī)獨(dú)立 1180.6s，雙堆垛機(jī)分區(qū)獨(dú)立 711.9s，雙堆垛機(jī)協(xié)同 638.6s，優(yōu)化后雙堆垛機(jī)協(xié)同 563.1s，優(yōu)化后效率較傳統(tǒng)單堆垛機(jī)提升 52.3%，算法在第 146 次收斂，效果穩(wěn)定。
大規(guī)模任務(wù)驗(yàn)證：生成 20 組每組 400 次存取任務(wù)序列，四種模式平均耗時(shí)分別為：?jiǎn)味讯鈾C(jī)獨(dú)立 15605.4s，雙堆垛機(jī)分區(qū)獨(dú)立 12697.9s，雙堆垛機(jī)協(xié)同 10608.3s，優(yōu)化后雙堆垛機(jī)協(xié)同 8434.8s。優(yōu)化后協(xié)同模式較優(yōu)化前協(xié)同提升 20.49%，較分區(qū)獨(dú)立提升 33.57%，較傳統(tǒng)單堆垛機(jī)提升 45.95%，充分驗(yàn)證優(yōu)化后雙堆垛機(jī)協(xié)同作業(yè)模式能有效提升立體車庫(kù)調(diào)度效率。
面對(duì)我國(guó)城市停車供需失衡、傳統(tǒng)立體車庫(kù)效率不足的現(xiàn)狀，圍繞巷道堆垛式自動(dòng)化立體車庫(kù)展開優(yōu)化研究，取得多方面成果。在背景與意義層面，通過(guò)梳理社會(huì)與政策背景，明確提升立體車庫(kù)效率對(duì)緩解停車難、推動(dòng)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用的現(xiàn)實(shí)意義，以及豐富立體車庫(kù)理論的理論價(jià)值。在現(xiàn)狀分析與優(yōu)化方向?qū)用妫{(diào)研傳統(tǒng)立體車庫(kù)，總結(jié)設(shè)備、縱深、出入口配置等不足，提出一軌雙機(jī)模式，優(yōu)化出入口為中央式布局，劃分獨(dú)立與協(xié)同運(yùn)行區(qū)域。在調(diào)度策略與模型層面，分類作業(yè)時(shí)段，分析碰撞風(fēng)險(xiǎn)并選擇捆綁避讓策略，建立不同作業(yè)模式耗時(shí)模型，通過(guò)仿真確定雙堆垛機(jī)協(xié)同模式最優(yōu)。在優(yōu)化驗(yàn)證層面，對(duì)雙堆垛機(jī)協(xié)同模式建立路徑優(yōu)化模型，設(shè)計(jì)改進(jìn)遺傳算法，通過(guò)案例與大規(guī)模任務(wù)驗(yàn)證，優(yōu)化后模式效率顯著提升，為立體車庫(kù)行業(yè)實(shí)踐提供有效方案。
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